Image rectification Layer

tesla 에서 calibration 관련해서 roll pitch yaw에 대한 calibration을 하지 말고

 

rectification layer를 이용해서 가상의 카메라로 보정을 하자고 얘기하고 있다.

 

 

즉 이미지 보정을 rectification matrices 를 사용하자는 의미로 들렸다.

 

여기서 논문들을 찾아보면 멀티카메라일때는 가능한것 같다.

 

A compact algorithm for rectification of stereo pairs

https://web.archive.org/web/20150923214615/http://www.diegm.uniud.it/fusiello/papers/00120016.pdf

 

아래 논문이 괜찮은것 같아서 우선 링크 걸어논다. 논문을 보면 기존 intrinsic calibration등은 필요하다.

 

 

위 그림은  rectification layer를 사용하면 back mirror가 선명하게 겹친다는 라는 의미로 이해하면 된다.

 

A compact algorithm for rectification of stereo pairs

 

위 논문의 결과를 보면 좌우 이미지가 잘 보정되는것을 볼 수 있다.