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8/25 - 차량 정보 GNSS......개발일지 2024. 8. 26. 01:11
Nuscene을 보면
아래 처럼 GPS 정보를 사용하고 있고.
- 1x IMU & GPS (Advanced Navigation Spatial):
- Position accuracy of 20mm
- Heading accuracy of 0.2° with GNSS
- Roll & pitch accuracy of 0.1°
- Localization takes into account IMU, GPS and HD lidar maps (see our paper for more details)
그리고 데이터를 봐도
Ego vehicle pose at a particular timestamp. Given with respect to global coordinate system of the log's map. The ego_pose is the output of a lidar map-based localization algorithm described in our paper. The localization is 2-dimensional in the x-y plane.
아래 처럼 LIDAR 정보를 사용하고 있다.
로직을 실행하기 위해서는 GLOBAL좌표를 계산해야하고 라이다 없이 하기위해서는 다른 방법을 사용해야한다.
우선 간단하게 어떻게 데이터가 구성되어 있는지 확인해봤다.
우선 내기준에서 보면 카메라 정보 6개와 차량 YAW값 그리고 차량 TRANSITION X,Y값만 계산 할 수 있으면 해당 로직을 실행할 수 있다.
mini 데이터에서 시나리오 1번을 해보면 직선 코스이고
입력 값과 실제로 사용되는 값을 비교 해보면 약간의 차이가 있음을 알 수 있다.
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