9/8 - 차량 정보 정리

목표 시간	10000
총 시간
공부 시간
시작 시간	xx : xx
종료 시간	xx : xx

목표 :

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오랜만에 작성해본다.....

왜 이렇게까지 공부하면서 해야하는지 모르겠지만.....

Keep Going......

# 0 CAM_FRONT
# 1 CAM_FRONT_RIGHT
# 2 CAM_FRONT_LEFT
# 3 CAM_BACK
# 4 CAM_BACK_LEFT
# 5 CAM_BACK_RIGHT

cam의 translation과 rotation은 고정이다.
당연히 카메라가 고정되어 있으니 고정된 값을 가진다.
cam_rotation
cam_translation
아래 값으로 작성하면 된다.

cam_rotation['CAM_FRONT'] = [-90, 0 , -90]
cam_rotation['CAM_FRONT_RIGHT'] = [-90, 0 , -146]  
cam_rotation['CAM_FRONT_LEFT'] = [-90, 0 , -34]
cam_rotation['CAM_BACK'] = [-90, 0 , 90]  
cam_rotation['CAM_BACK_LEFT'] = [-90, 0 , 18]  
cam_rotation['CAM_BACK_RIGHT'] = [-90, 0 , 159]

 

 

CAM_FRONT  
1.70079119 0.01594563 1.51095764  
-90. -0.46 -89  

CAM_FRONT_RIGHT  
1.55084775 -0.4934048 1.49574801  
-90 0.51884386 -146

CAM_FRONT_LEFT  
1.52387798 0.49463134 1.50932822  
-89.859775 0.12143609 -34.8390356  

CAM_BACK  
0.02832603 0.00345137 1.57910346  
-89.04059627 0.22919686 89.861245  

CAM_BACK_LEFT  
1.035691 0.48479503 1.59097015  
-90.9173632 -0.21518276 18.60024614  

CAM_BACK_RIGHT  
1.0148781 -0.48056822 1.56239545  
-90.93206678 0.61909476 159.20071551

 

 

ego_rotation_cam  
0 , 0 , ego_yaw_degree  
ego_translation_cam  
ego_x_m, ego_y_m, 0