6/29 - (4/10000)

 

nuscene에 있는 카메라 6개 이미지를 합쳐 봤다.

 

학습적인 목적보다는 보는 목적때문에 합쳤음. 어떤 이미지가 사용되는지 파악하기 좋음.

 

import os
import cv2
import numpy as np

# NuScenes 데이터셋 경로
nusc_data_dir = '/data/sets/nuscenes/samples/'

# 각 카메라 폴더
camera_folders = ['CAM_FRONT_LEFT','CAM_FRONT', 'CAM_FRONT_RIGHT', 'CAM_BACK_LEFT','CAM_BACK', 'CAM_BACK_RIGHT']


def extract_number(filename, name ):
    try:
        number_str = filename.split(f'__{name}__')[1].split('.')[0]
        return int(number_str)
    except IndexError:
        return None  # "__CAM_BACK__" 뒤에 숫자가 없는 경우 처리
    
# 이미지 리사이즈 크기 (옵션)
resize_dim = (640, 480)  # 원하는 크기로 설정

# 결과 저장 디렉토리
output_dir = './combined_images'
if not os.path.exists(output_dir):
    os.makedirs(output_dir)

# 폴더별 이미지 읽기 및 처리
folder_images = []
# 모든 이미지를 읽어서 좌우 반전 후 조합
combined_images = []
for folder in camera_folders:
    img_path = os.path.join(nusc_data_dir, folder)
    images = []
    files = os.listdir(os.path.join(nusc_data_dir, folder))
    # 파일 이름에서 숫자를 추출하여 정렬하기
    sorted_files = sorted(files, key=lambda x: extract_number(x,folder) or float('inf'))    
    
    for filename in sorted_files:  # 파일 이름 순으로 정렬
        if filename.endswith('.jpg'):
            img = cv2.imread(os.path.join(img_path, filename))
            if img is not None:
                img = cv2.resize(img, resize_dim)  # 이미지 리사이징
                # CAM_BACK 카메라만 좌우 반전
                if 'CAM_BACK' in folder:
                    img = cv2.flip(img, 1)
                images.append(img)
            else:
                print(f"Error reading image from {filename}")
    folder_images.append(images)
    
# # 각 폴더의 이미지를 위아래로 합치기
combined_images = []
for imgs in zip(*folder_images):
        # 좌우로 3개씩 묶어서 합치기
    combined_row1 = np.hstack(imgs[:3])
    combined_row2 = np.hstack(imgs[3:])
    combined_image = np.vstack([combined_row1, combined_row2]) 
    combined_images.append(combined_image)
    

# 합쳐진 이미지를 파일로 저장하거나 화면에 표시
for idx, img in enumerate(combined_images):
    output_path = os.path.join(output_dir, f"combined_image_{idx}.jpg")
    cv2.imwrite(output_path, img)
    print(f"Combined image saved to {output_path}")

print("Processing complete.")

 

위 코드를 실행하면 아래 같은 이미지가 저장되어 있는것을 볼 수 있을것이다.

 

위치를 맞추기 위해서 좌우 반전을 했다.

 

앞/뒤로 긴 물체인 경우 카메라가 6개 밖에 없지만 연속적으로 보임.