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오늘은 Nuscene데이터 구조에 대해서 설명하려고한다.

 

mkdir -p /data/sets/nuscenes
wget https://www.nuscenes.org/data/v1.0-mini.tgz

tar -xf v1.0-mini.tgz -C /data/sets/nuscenes

 

이렇게 다운로드 아래처럼 치면 해당 폴더에있는 데이터를 다 읽을 수 있다.

nusc = NuScenes(version='v1.0-mini', dataroot='/data/sets/nuscenes', verbose=True)

 

nusc.scene 을 치면 10개의 시나리오가 있음을 알 수 있음.

각 시나리오마다 7개의 속성이 있음.

굉장히 중요함.

scene {
   "token":                   <str> -- Unique record identifier.
   "name":                    <str> -- Short string identifier.
   "description":             <str> -- Longer description of the scene.
   "log_token":               <str> -- Foreign key. Points to log from where the data was extracted.
   "nbr_samples":             <int> -- Number of samples in this scene.
   "first_sample_token":      <str> -- Foreign key. Points to the first sample in scene.
   "last_sample_token":       <str> -- Foreign key. Points to the last sample in scene.
}

 

nusc.scene[0]['description']
'Parked truck, construction, intersection, turn left, following a van'

nusc.scene[0]['name']
'scene-0061'

 

nbr_samples개수를 쳐보면 39개가 나옴 이 의미는 shot의 개수가 39개라는 의미임.

만일 1초에 

쳐보면 위 처럼 내요을 알 수 있음 여기서 중요한것은 first scen

 

https://velog.io/@tmdals3658/BEVFusion-Multi-Task-Multi-Sensor-Fusion-with-Unified-Birds-Eye-View-Representation

[논문 리뷰] BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird's-Eye View Representation

 

https://github.com/megvii-research/PETR/tree/main